Robot Operating System (ROS)

Automática e Instrumentación presenta el primer resumen de estos Paper elaborados en el seno del Grupo de Trabajo de Innovación de la Asociación Española de Robótica y Automatización (AER Automation). En concreto, los autores de este trabajo son: R. Suárez y J. Rosell, del Institut d’Organització i Control de Sistemes Industrials (IOC), Universitat Politècnica de Catalunya (UPC); M. Vinagre y F. Cortes, de Leitat Technological Center; A. Ansuategui y I. Maurtua, de Fundación Tekniker; D. Martin y A. Guash, de Pilz Industrieelektronik S.L; J. Azpiazu de Fundación Tecnalia Research; y D. Serrano y N. García, de Fundació Eurecat. 
 

Dos estudiantes de doctorado de la Universidad de Standford, Keenan Wyrobek y Eric Berger, estaban empezando sus doctorados y se enfrentaron a esa situación de reinvención de la rueda: quienes se proponían innovar en el software de robótica dedicaban el 90% de su tiempo a reescribir el código que otros habían escrito antes para construir un prototipo de banco de pruebas, y solo el 10% de sus esfuerzos se dedicaba a la innovación. ROS fue su propuesta para hacer frente a esa enorme cantidad de tiempo perdido. En 2006, plantearon un plan para encontrar donantes que financiaran la construcción de 10 robots idénticos, llevarlos a 10 universidades y junto a un equipo de ingenieros de software construir el software base común y las herramientas para desarrolladores que permitieran compartir y reutilizar los avances de los demás. Utilizando aportaciones de la propia universidad y aportaciones individuales (como por ejemplo la recibida de Joanna Hoffman y Alain Rossmann, miembros del primer equipo de Apple Macintosh) construyeron el robot PR1, que sirvió para conseguir el apoyo al proyecto de los principales equipos de I+D de software de robótica de todo el mundo. 

Mientras Keenan y Eric luchaban por hacer realidad su ambiciosa visión de hacer de ROS el ‘Linux de la robótica’, conocieron a Scott Hassan, inversor y fundador de Willow Garage, un centro de investigación centrado en productos de robótica. Scott había creado empresas revolucionarias de Internet (Google y eGroups) utilizando software de código abierto y quería que los futuros empresarios de la industria de la robótica tuvieran una base similar de código abierto. A Scott le pareció tan interesante la idea que en 2008 decidió financiarla y empezar con ellos un Programa de Robótica Personal dentro de Willow Garage. Así, en 2009 nació el robot PR2 y un año más tarde, en 2010, la primera versión de ROS. El proyecto ROS llegó a ser tan importante que todos los demás proyectos de Willow Garage fueron descartados y Willow Garage se concentró únicamente en el desarrollo y la difusión de ROS. 

Los promotores de aquella iniciativa eran conscientes de que el PR2 no sería el único robot del mundo en usar ROS, ni siquiera el más importante, y, en el deseo de que ROS fuera útil para otros robots, se esforzaron en definir niveles de abstracción que permitieran reutilizar gran parte del software. Esto condujo a la adopción de ROS en una variedad sorprendentemente amplia de robots, así como en dominios que van más allá de la comunidad de investigación académica en la que se centraron inicialmente. Los siguientes años superaron todas las expectativas: los logros en el campo de la robótica se compartían de forma reproducible en ROS, la Fundación de Robótica de Código Abierto (OSRF, de su nombre en inglés Open Source Robotics Foundation) se convirtió en el administrador de ROS tras el cierre de Willow Garage en 2014, la comunidad de ROS creció exponencialmente e incluso la industria comenzó a participar en la iniciativa. De cara a satisfacer mejor las necesidades de una comunidad ROS más amplia, abordando sus nuevos casos de uso, la OSRF se esforzó en crear ROS2, como un conjunto paralelo de paquetes que pudieran instalarse junto a ROS1 (ROS original) e interactuar con él. 

Tras estos primeros años de andadura, ROS puede considerarse el framework de facto para el desarrollo e investigación de tecnologías robóticas. Además, la popularidad de ROS ha seguido creciendo en la industria con el apoyo de proyectos como ROS-Industrial (ROS-I), una iniciativa de código abierto que extiende las capacidades avanzadas de ROS a hardware y aplicaciones industriales relevantes. ROS es también una comunidad global de código abierto formada por ingenieros, desarrolladores y aficionados que contribuyen a que los robots sean mejores y más accesibles. Cada año se celebran eventos ROSCon en los que desarrolladores y entusiastas de la robótica se reúnen para aprender cosas nuevas, presentar sus proyectos y relacionarse entre sí. Incluso hay varios eventos nacionales oficiales como la ROSCon Japan o la ROSCon France. 

ROS está aquí para quedarse. ROS y la comunidad que lo rodea siguen creciendo, se han consolidado en la comunidad científica y la aún débil presencia en el ámbito industrial puede cambiar en breve con la adopción de ROS-I por los principales fabricantes en el campo de la robótica.

Grupo de Trabajo de Innovación 

de la Asociación Española de Robótica y Automatización 

(AER Automation)

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Este artículo aparece publicado en el nº 554 de Automática e Instrumentación págs. 26 y 27.